在自動(dòng)搬運(yùn)過(guò)程中，AGV小車(chē)通過(guò)通信系統(tǒng)從基地主控計(jì)算機(jī)接收指令并報(bào)告狀態(tài)，主控計(jì)算機(jī)向AGV發(fā)布任務(wù)，同時(shí)收集AGV發(fā)回的信息，監(jiān)測(cè)AGV的狀態(tài)。車(chē)載計(jì)算機(jī)可以監(jiān)控下列各項(xiàng):手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向限制、制動(dòng)釋放、步行燈、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制、充電接觸器等。AGV控制器是整個(gè)AGV的核心，主要控制車(chē)輛各個(gè)硬件的行為，它本質(zhì)上是一臺(tái)計(jì)算機(jī)。從硬件角度看，AGV采用的車(chē)載控制器可分為以下三類(lèi):
1.PLC:PLC以穩(wěn)定性好、可靠性高著稱(chēng)，但它的強(qiáng)項(xiàng)是邏輯控制。一般只能做簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)值計(jì)算，開(kāi)發(fā)難度不大，但是PLC不開(kāi)放(不容易擴(kuò)展自己的軟件功能和硬件模塊)。
2.工控機(jī):工控機(jī)本質(zhì)上是一種個(gè)人電腦，但經(jīng)過(guò)特殊設(shè)計(jì)使其具有很強(qiáng)的抗干擾能力，可用于振動(dòng)、電磁輻射等惡劣的工業(yè)環(huán)境。I工控機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊，可以運(yùn)行通用的操作系統(tǒng)，如Windows和Linux。
3.單片機(jī):一般是基于ARM、X86等芯片或核心板自己開(kāi)發(fā)外圍電路而成的。PLC和工控機(jī)價(jià)格昂貴，僅一個(gè)CAN總線(xiàn)通信模塊可能就要幾千塊錢(qián)。相比較而言，單片機(jī)要便宜很多，使用好的芯片和外圍設(shè)備的成本也就幾百元。而單片機(jī)的嵌入式開(kāi)發(fā)對(duì)人員要求較高，需要一定的時(shí)間和資金投入。PLC編程一般采用梯形圖，工控機(jī)可以安裝軟PLC，用梯形圖或C++等高級(jí)語(yǔ)言開(kāi)發(fā)。當(dāng)然，單片機(jī)也可以安裝軟PLC系統(tǒng)或者直接用C語(yǔ)言開(kāi)發(fā)。而且你要花很多精力設(shè)計(jì)調(diào)試各種底層通信程序，開(kāi)發(fā)難度很大。
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關(guān)鍵詞：AGV控制器
參考文獻(xiàn)：FancyAGV研究室；百度百科